交流伺服电机主要由定子和转子组成。定子结构与单相异步电动机相似。也是由硅钢片叠成铁芯，上面安放两相在空间相距90°电角度的绕组。定子的一相绕组作为励磁绕组，运行时接到交流电源上；另一相绕组则作为控制绕组，控制输入电压。电源电压和控制电压同频率。
交流伺服电动机的转子结构分为笼型和非磁性空心杯型两种。笼型转子由转轴、转子铁芯和转子绕组等组成，转子绕组通常采用纯铝材料。笼型转子的机械强度好，转动惯量较大，低速运转时不够平稳。
在快速反应性要求较高的场合下，多采用非磁性空心杯转子结构。杯型转子内部装有内定子，由硅钢片冲制叠压后固定在端盖上，内定子上一般不装绕组。但功率小的交流伺服电动机常将励磁绕组和控制绕组分别安放在内、外定子铁芯的槽内。杯型转子壁厚只有0.3mm左右，因此转动惯量小、响应快、运转平滑，缺点是加工困难、气隙较大、所需励磁电流大。
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